AGRICULTURA DE PRECISÃO 64 A abordagem apresentada não melhora apenas a eficiência operacional, mas também contribui para uma gestão mais sustentável da cultura, tanto a nível económico como ambiental, reduzindo a necessidade de intervenções manuais e permitindo uma tomada de decisões mais informada e precisa dos complexos ambientes das vinhas, bem como obter imagens das videiras (waypoints) desde diferentes ângulos, através da rotação do drone, para assim melhorar a deteção de cachos e evitar, tanto quanto possível, os problemas provocados pela ocultação que a folhagem gera (Fig. 2). Além disso, procuramos avaliar e comparar a eficácia do nosso algoritmo com métodos tradicionais de planificação de rotas, para determinar a sua eficácia na melhoria da eficiência na recolha de dados e na qualidade das informações recolhidas. MATERIAIS E MÉTODOS Para atingir estes objetivos, desenvolvemos um algoritmo de planificação de rotas baseado em ACO, concebido para adaptar as rotas de voo em tempo real, tendo em conta fatores como a topografia da vinha, a disposição das plantas e a presença de obstáculos naturais, como árvores na parcela ou mesmo bosques ao redor das mesmas. A implementação prática do estudo envolveu a utilização de UAV equipados com sensores para a recolha de dados. Os voos foram realizados seguindo as rotas planificadas pelo nosso algoritmo ACO, centrando-se especialmente na eficácia da recolha de dados em áreas de difícil acesso visual. Os dados obtidos foram analisados para avaliar a melhoria na eficiência da planificação de rotas e na qualidade dos dados recolhidos, em comparação com os métodos tradicionais e outros algoritmos de planificação de rotas. Por fim, para realizar os testes foram selecionadas duas vinhas com diferentes características. Esta diversidade permitiu-nos avaliar a adaptabilidade e robustez do algoritmo desenvolvido em diferentes cenários. Esta fase foi crucial para garantir que a nossa abordagem não é apenas teoricamente sólida, mas também prática e aplicável no domínio da agricultura de precisão, especialmente no contexto da viticultura. RESULTADOS E DISCUSSÃO Os resultados obtidos com a implementação e adaptação do algoritmo de Otimização de Colónias de Formigas na planificação de rotas de UAV em vinhas foram significativamente positivos. O modelo desenvolvido demonstrou uma melhoria notável na eficiência da navegação dos UAV, reduzindo a distância do caminho das rotas calculadas até 24% em comparação com o algoritmo de base (Fig. 3). Esta otimização resultou numa cobertura mais exaustiva da vinha e numa melhor deteção de
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